淺談泰速機械手是怎么構(gòu)成的
2025年04月12日 09:58:39
來源：山東魯旺達自動化設(shè)備有限公司 >> 進入該公司展臺
閱讀量：7
淺談泰速
機械手是怎么構(gòu)成的機械手是一種能仿照人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、轉(zhuǎn)移物件或操作東西的自動操作設(shè)備。特點是能夠通過編程來完結(jié)各種預(yù)期的作業(yè)，結(jié)構(gòu)和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點。機械手是出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞作以完成出產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以維護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 構(gòu)成 機械手主要由執(zhí)行組織、驅(qū)動組織和操控體系三大部分組成。手部是用來抓持工件(或東西)的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、分量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手部完結(jié)各種轉(zhuǎn)動(搖擺)、移動或復(fù)合運動來完成規(guī)定的動作，改動被抓持物件的方位和姿勢。運動組織的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方法，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手規(guī)劃的要害參數(shù)。自由度越多，機械手的靈敏性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越雜亂。一般專用機械手有2～3個自由度。操控體系是通過對機械手每個自由度的電機的操控，來完結(jié)特定動作。一起接納傳感器反饋的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控體系的中心一般是由單片機或dsp等微操控芯片構(gòu)成，通過對其編程完成所要功能。 執(zhí)行組織機械手的執(zhí)行組織分為手部、手臂、軀干; 1、手部 手部設(shè)備在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。 機械手手部的結(jié)構(gòu)系仿照人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其間以二指用的最多?？梢罁?jù)夾持對象的形狀和巨細裝備多種形狀和巨細的夾頭以適應(yīng)操作的需求。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。 2、手臂 手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的方位上。為了使機械手能夠正確地作業(yè)，手臂的3個自由度都要準(zhǔn)確地定位。 3、軀干軀干是設(shè)備手臂、動力源和各種執(zhí)行組織的支架 [1] 。 驅(qū)動組織機械手所用的驅(qū)動組織主要有4種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其間以液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動用得最多。1、液壓驅(qū)動式 液壓驅(qū)動式機械手一般由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動體系，由驅(qū)動機械手執(zhí)行組織進行作業(yè)。一般它的具有很大的抓舉才能(高達幾百千克以上)，其特點是結(jié)構(gòu)緊湊、動作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。 2、氣壓驅(qū)動式 其驅(qū)動體系一般由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源便利、動作敏捷、結(jié)構(gòu)簡略、造價較低、維修便利。但難以進行速度操控，氣壓不可太高，故抓舉才能較低。 3、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手運用得最多的一種驅(qū)動方法。其特點是電源便利，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大(關(guān)節(jié)型的穩(wěn)健已達400kg)，信號檢測、傳動、處理便利，并可選用多種靈敏的操控方案。驅(qū)動電機一般選用步進電機，直流伺服電機(AC)為主要的驅(qū)動方法。由于電機速度高，一般須選用減速組織(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿組織等)。有些機械手已開始選用無減速組織的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動(DD)這既可使組織簡化，又可提高操控精度。 4、機械驅(qū)動式 機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿組織來完成規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，作業(yè)速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有選用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。 操控體系機械手操控的要素包括作業(yè)次序、抵達方位、動作時刻、運動速度、加減速度等。機械手的操控分為點位操控和連續(xù)軌道操控兩種。 操控體系可依據(jù)動作的要求，規(guī)劃選用數(shù)字次序操控。它首先要編制程序加以存儲，然后再依據(jù)規(guī)定的程序，操控機械手進行作業(yè)程序的存儲方法有別離存儲和會集存儲兩種。別離存儲是將各種操控因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲設(shè)備中，如次序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);方位信息存儲于時刻繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;會集存儲是將各種操控因素的信息悉數(shù)存儲于一種存儲設(shè)備內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方法運用于次序、方位、時刻、速度等必須一起操控的場合，即連續(xù)操控的情況下運用。 其間插銷板運用于需求敏捷改動程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又能夠反復(fù)運用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果產(chǎn)生錯誤時就要悉數(shù)替換;穿孔卡的信息容量有限，但便于替換、保存，可重復(fù)運用;磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種操控元件，則依據(jù)動作的雜亂程序和準(zhǔn)確程序來確定。對動作雜亂的機械手，選用求教再現(xiàn)型操控體系。更雜亂的機械手選用數(shù)字操控體系、小型計算機或微處理機操控的體系。操控體系以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完結(jié)一個循環(huán)。
版權(quán)與免責(zé)聲明：
1.凡本網(wǎng)注明"來源：中美貿(mào)易網(wǎng)"的所有作品，版權(quán)均屬于中美貿(mào)易網(wǎng)，轉(zhuǎn)載請必須注明中美貿(mào)易網(wǎng)。違反者本網(wǎng)將追究相關(guān)法律責(zé)任。
2.企業(yè)發(fā)布的公司新聞、技術(shù)文章、資料下載等內(nèi)容，如涉及侵權(quán)、違規(guī)遭投訴的，一律由發(fā)布企業(yè)自行承擔(dān)責(zé)任，本網(wǎng)有權(quán)刪除內(nèi)容并追溯責(zé)任。
3.本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明自其它來源的作品，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點或證實其內(nèi)容的真實性，不承擔(dān)此類作品侵權(quán)行為的直接責(zé)任及連帶責(zé)任。其他媒體、網(wǎng)站或個人從本網(wǎng)轉(zhuǎn)載時，必須保留本網(wǎng)注明的作品來源，并自負(fù)版權(quán)等法律責(zé)任。
4.如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)等問題，請在作品發(fā)表之日起一周內(nèi)與本網(wǎng)聯(lián)系。
網(wǎng)站客服
