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產(chǎn)品陣容

電機一覽表

低慣量

電機

額定輸出
(kW)

額定轉(zhuǎn)速
(轉(zhuǎn)速)
(r/min)

旋轉(zhuǎn)編碼器

保護結(jié)構(gòu)
（＊1）

特點

20bit
增量式

17bit
式

MSMJ

0.2 0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

MSMD

0.05 0.1
0.2 0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

導線型
小容量
適合需要高轉(zhuǎn)速的用途
大多數(shù)情況下都可使用

MSME

0.05 0.1
0.2 0.4
0.75

3000
(6000)

○

IP67

小容量
適合需要高轉(zhuǎn)速的用途
大多數(shù)情況下都可使用

MSME

1.0 1.5
2.0 3.0

4.0 5.0

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于直接連接絲桿，且機械剛性高的高頻運轉(zhuǎn)

中慣量

電機

額定輸出
(kW)

額定轉(zhuǎn)速
(轉(zhuǎn)速)
(r/min)

旋轉(zhuǎn)編碼器

保護結(jié)構(gòu)
（＊1）

特點

20 bit
增量式

17 bit
式

MDME

1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0

7.5（＊3）

11.0（＊3）
15.0（＊3）

2000
(3000)

1500
(3000)

1500
(2000)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于傳送帶連接等機械剛性低的用途

MFME
(平板型)
（＊3）

1.5
2.5
4.5

2000
(3000)

○

IP67

中容量
適合用于在平板型,安裝受到限制的用途

MGME
(低速大轉(zhuǎn)矩)

0.9 2.0
3.0
4.5（＊3）
6.0（＊3）

1000
(2000)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于需要低速大轉(zhuǎn)矩的用途

高慣量

電機

額定輸出
(kW)

額定轉(zhuǎn)速
(轉(zhuǎn)速)
(r/min)

旋轉(zhuǎn)編碼器

保護結(jié)構(gòu)
（＊1）

特點

20 bit
增量式

17 bit
式

MHMD

0.2
0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

導線型
小容量
適合用于傳送帶連接等機械剛性低的用途

MHMJ

0.2
0.4

0.75

3000
(5000)

3000
(4500)

○

IP65

MHME

1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0

7.5（＊3）

2000
(3000)

1500
(3000)

○

IP65（＊2）

中容量
適合用于大慣性，特別是負載轉(zhuǎn)動慣量較大的傳送帶連接等機械剛性低的用途

（＊1）軸貫通部分，電纜前端連接器除外。
（＊2）也有IP67類型。
（＊3）IP67電機。

驅(qū)動器一覽表

系列

控制方式

終端接口／通信功能

安全功能

A5系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 全閉環(huán)控制

模擬?脈沖輸入／RS485?RS232

有

A5Ⅱ系列

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 全閉環(huán)控制, 2自由度控制方式

模擬?脈沖輸入／RS485?RS232

有

A5E系列

位置控制

脈沖列輸入

無

A5ⅡE系列

位置控制, 2自由度控制方式

脈沖列輸入

無

A5ⅡN系列
（標準型）

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 2自由度控制方式

RTEX

無

A5ⅡN系列
（有安全功能）

位置控制, 速度控制, 轉(zhuǎn)矩控制, 2自由度控制方式

RTEX

有

快速、智能、簡便的 A5Ⅱ系列

實現(xiàn)快速且正確的操作高速響應·高精度定位

采用提高加工精度和生產(chǎn)性的新算法“2自由度控制方式"
由于以往的模型不能對前饋控制和反饋控制進行個別調(diào)整，即使調(diào)節(jié)“縮短"的前饋控制時，在反饋控制下“減小"控制也會相應變動，所以需要針對它們相互之間再做調(diào)整。

采用2自由度控制方式的A5Ⅱ系列，因為前饋控制與反饋控制可以分別調(diào)整，針對指令“縮短"和通過縮短抑制振動的“減小"，縮短了整定時間，實現(xiàn)低振動化。實現(xiàn)了電子零部件實裝機的生產(chǎn)節(jié)拍高速化，提高了金屬加工機器的表面加工精度，工業(yè)用機器人能夠快速流暢地運行。

簡單快速設定調(diào)整時間是以往的※約1/5

操作性大幅度提高，能簡單使用「PANATERM」
設備和裝置啟動時，需要調(diào)整伺服電機、驅(qū)動器的情況下，為了便于設定參數(shù)與監(jiān)測等升級安裝支持軟件「PANATERM」。使畫面更加清晰。

搭配可實現(xiàn)快速安裝的適合增益
新開發(fā)出能限度發(fā)揮A5Ⅱ系列特性的適合增益功能。當裝置剛性低時能夠降低振動的自適應陷波濾波器功能，以及能自動設定調(diào)整適合的增益。

※ 與本公司以往制品A5系列相比較。

提高生產(chǎn)效率實現(xiàn)響應頻率2.3 kHz

比以往※速度提高1.15倍
實現(xiàn)響應頻率2.3 kHz?？梢愿焖俚膭幼?，進一步提高生產(chǎn)效率。

※ 與本公司以往制品A5系列相比較。

A5Ⅱ, A5 系列
（位置?速度?轉(zhuǎn)矩?全閉環(huán)型）

基本規(guī)格

項目				性能
輸入電源	100 V	主電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	100 V	控制電路電源		單相　100 V ＋10 ％－15 ％　～120 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
	200 V	主電路電源	A型～D型	單相/三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		主電路電源	E型～H型	三相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	A型～D型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～240 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
		控制電路電源	E型～H型	單相　200 V ＋10 ％－15 ％　～230 V ＋10 ％－15 ％　50 Hz / 60 Hz
環(huán)境條件		溫度		使用溫度　0 ℃～55 ℃（無凍結(jié)）保存溫度?。?0 ℃～65 ℃（溫度保證：80 ℃ 72 小時　無結(jié)露 ※1）
		濕度		使用、保存時都需保持在20 ％～85 ％ RH（無結(jié)露 ※1）
		海拔		海拔1000 m以下
		振動		5.88 m/s2 以下，10 Hz ～60 Hz（請勿在共振頻率下連續(xù)使用。）
控制方式				IGBT PWM 方式正弦波驅(qū)動
編碼器反饋				17 bit（131072分辨率）7線串行式編碼器 20 bit（1048576分辨率）5線串行增量式編碼器
外部位移傳感器			A/B相	A/B 相?原點信號差動輸入
外部位移傳感器			串行端口	串行通信位移傳感器對應制造商: Mitutoyo Corporation Magnescale Co., Ltd. MicroE Systems Renishaw plc, Fagor Automation S.Coop
并行 I/O 連接器	控制信號		輸入	通用10輸入根據(jù)參數(shù)選擇通用輸入功能
	控制信號		輸出	通用6輸出根據(jù)參數(shù)選擇通用輸出功能
	模擬信號		輸入	3輸入（16 bitA/D輸入1、12 bitA/D輸入2）
	模擬信號		輸出	2輸出（模擬監(jiān)視器輸出2）
	脈沖信號		輸入	2輸入（光電耦合器輸入、線接收器輸入）
	脈沖信號		輸出	4輸出（長線驅(qū)動輸出3、集電極開路輸出1）
通信功能		USB		連接電腦等
		RS232		1：1 通信
		RS485		到31軸的1：n 通信
安全功能				對應IEC61800-5-2:STO
前面板				① 5個按鍵?、?6位LED ③監(jiān)視器用連接器（模擬監(jiān)視器輸出（2 ch）、數(shù)字監(jiān)視輸出（1 ch））
再生				A, B, G, H型：無內(nèi)置再生電阻（外置）　C～F型：有內(nèi)置再生電阻（也可外置）
動態(tài)制動器				A ～G 型：內(nèi)置（G型也可外置） H 型：外置
控制模式				可根據(jù)參數(shù)切換以下7種模式 ①位置控制?、谒俣瓤刂啤、坜D(zhuǎn)矩控制　 ④位置/速度控制　⑤位置/轉(zhuǎn)矩控制?、匏俣?轉(zhuǎn)矩控制?、呷]環(huán)控制

※1　請注意，溫度降低時濕度上升，容易產(chǎn)生結(jié)露。
※2　不適用于2自由度控制。

功能

項目			性能
控制輸入			①偏差計數(shù)器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換　 ④制振控制切換等
控制輸出			定位結(jié)束等
位置控制	脈沖輸入	指令脈沖頻率	500 kpps（使用光電耦合器輸入時）　4 Mpps（使用線接收器輸入時）
		輸入脈沖信號形態(tài)	差動輸入?？筛鶕?jù)參數(shù)選擇。（①正方向/反方向 ②Ａ相/Ｂ相 ③指令/方向）
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設定）	1/1000～1000倍
		平滑濾波器	可針對指令選擇一次延遲濾波器，F(xiàn)IR濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨進行正方向/反方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	瞬時速度觀測器		可使用
	制振控制		可使用
	2自由度控制		只限A5Ⅱ系列使用
速度控制	控制輸入		①內(nèi)部速度指令選擇1?、趦?nèi)部速度指令選擇2　③內(nèi)部速度指令選擇3　 ④零速箝位等
	控制輸出		速度到達等
	模擬輸入	速度指令輸入	可通過模擬電壓輸入速度指令。位移傳感器設定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（6 V/額定轉(zhuǎn)速標準出廠設定）
		轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨進行正方向/反方向的轉(zhuǎn)矩限制。
		轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	內(nèi)部速度指令		可根據(jù)控制輸入切換內(nèi)部速度8速
	軟件啟動/斷電功能		0～10 s/1000 r/min　可單獨設定加速、減速，也可設定S字加減速。
	零速箝位		根據(jù)零速箝位輸入而定。
	瞬時速度觀測器		可使用
	速度指令濾波器		可使用
	2自由度控制		只限A5Ⅱ系列使用
轉(zhuǎn)矩控制 ※2	控制輸入		零速箝位、轉(zhuǎn)矩指令符號輸入等
	控制輸出		速度到達等
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩指令入力	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩指令。位移傳感器設定及指令極性根據(jù)參數(shù)而定。（3 V/額定轉(zhuǎn)矩標準出廠設定）
	速度限制功能		可根據(jù)參數(shù)設定速度限制值。
全閉環(huán)控制 ※2	控制輸入		①偏差計數(shù)器清零?、谥噶蠲}沖禁止輸入?、壑噶罘直额l切換　④制振控制切換輸入等
	控制輸出		全閉環(huán)定位結(jié)束等
	脈沖輸入	指令脈沖頻率	500 kpps（光電耦合器輸入）　4 Mpps（線接收器輸入）
		輸入脈沖列形態(tài)	差動輸入
		指令脈沖分倍頻（電子齒輪比的設定）	1/1000～1000倍
		平滑濾波器	可針對指令選擇一次延遲濾波器，F(xiàn)IR濾波器。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨進行各方向的轉(zhuǎn)矩限制。
	模擬輸入	轉(zhuǎn)矩前饋輸入	可通過模擬電壓輸入轉(zhuǎn)矩前饋。
	外部位移傳感器分倍頻設定范圍		1/40～160倍
	制振控制		可使用
共通	自動調(diào)整		可根據(jù)來自上位的動作指令以及安裝支持軟件“PANATERM"的動作指令下的電機驅(qū)動狀態(tài)，實時識別負載慣性并自動設置相應剛性的增益。
	反饋脈沖的分頻功能		可任意設定脈沖數(shù)。（編碼器的脈沖數(shù)為值）
	保護功能	硬件錯誤	過電壓、電壓不足、過速度、超載、過熱、過電流、編碼器異常等
	保護功能	軟件錯誤	位置偏差過大、指令脈沖分頻、EEPROM異常等
	報警數(shù)據(jù)跟蹤功能		可參照報警履歷