一. 應(yīng)用背景
       裂縫、剝落（掉塊）和滲漏水是公路隧道在使用過程中經(jīng)常遇到的病害，它們影響著交通運輸安全；為將病災(zāi)造成的影響與損失降至限度，需對隧道進行安全巡檢與病害防治。
       人工巡檢隧道的傳統(tǒng)方式不僅費時費力，特別是對隧道頂部進行安全巡檢時，還須借助登高車架才能檢查；因此，勞動強度很大。
二. 系統(tǒng)介紹
       我司研制的XKCON祥控掛軌式隧道巡檢機器人（型號：XKCON-RTI-001）應(yīng)用大數(shù)據(jù)、機器視覺及深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，集運動系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)與無線通信系統(tǒng)為一體，能夠?qū)Ω咚俟匪淼啦『η闆r及環(huán)境變化進行、的動態(tài)監(jiān)測。
1、機器人介紹
       掛軌式隧道智能巡檢機器人XKCON-RTI-001由機器人本體、巡檢軌道、無線充電站、后臺監(jiān)管軟件等主要部分組成，具有強大的對象識別與跟蹤檢測能力，機器人通過本體搭載多組高性能檢測設(shè)備，按設(shè)定可控速度沿軌道來回滑行巡檢，從而替代人工對隧道進行病害預(yù)警分析，可有效提升隧道的安全巡檢效率。
2、系統(tǒng)主要功能
（1）隧道病害檢測：借助圖像識別、雷達探測等技術(shù)，沿著隧道壁上的運行軌道，對隧道進行快速、無損的大范圍檢測，對是否出現(xiàn)掉塊、裂縫、滲漏水等隧道病害進行智能識別。
（2）環(huán)境與氣體監(jiān)測：通過配置氣體、噪聲、火情等高精度傳感器，實時采集隧道環(huán)境中有毒有害氣體濃度，精準(zhǔn)探測隧道火災(zāi)安全隱患，在線收集隧道內(nèi)各種噪聲，并通過無線網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)遠程傳輸。
（3）雙光視頻監(jiān)控：通過攜帶高清像機和紅外熱像儀，對隧道情況進行高清視頻監(jiān)控與紅外掃描成像測溫與識別，準(zhǔn)確獲取隧道信息，通過數(shù)據(jù)分析對異常情況與危險因素進行及時預(yù)警。
（4）異常告警通知：一旦出現(xiàn)積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時，機器人會通過現(xiàn)場聲光、語音電話、界面數(shù)顯等多種方式告警；在突發(fā)事件發(fā)生時，時間移動至突發(fā)事件現(xiàn)場，并將車道導(dǎo)向指示牌由通行狀態(tài)變?yōu)榻袪顟B(tài)。
（5）異常告警通知：一旦隧道內(nèi)出現(xiàn)積水、滲水、火情、掉塊等異常情況時，機器人就會通過現(xiàn)場聲光、語音電話、界面數(shù)顯等多種方式告警，也支持車道導(dǎo)向指示牌由通行狀態(tài)變?yōu)榻袪顟B(tài)，提醒車輛禁止進入隧道。
（6）語音雙向?qū)χv：如在車流量較大時，管理人員在監(jiān)控室通過機器人向現(xiàn)場發(fā)出“請減速慢行，注意行車安全"等語音提醒。
（7）多種巡檢方式：擁有的大腦，可以通過傳感定位技術(shù)實現(xiàn)自動規(guī)劃線路，支持自動定點定時巡檢、后臺手動操作巡檢等多種巡檢方式。
3、機器人巡檢優(yōu)勢
（1）適應(yīng)性強：受地理條件限制少，在高溫、寒冷及惡劣的天氣狀況下均可正常工作。
（2）安全性高：人工巡檢存在很多風(fēng)險，讓隧道機器人代替人工巡檢，提高了隧道巡檢工作的安全性。
（3）智能化優(yōu)：巡檢結(jié)果不受線路行別、里程增減、弱光環(huán)境、行車速度變化、單雙線類型等因素影響。
三、應(yīng)用意義
       XKCON祥控掛軌式隧道智能巡檢機器人把隧道實時情況通過軟件平臺以視頻、紅外圖像。數(shù)字等方式直觀顯示，使公路管理人員隨時可以直觀查看隧道實時情況，可以更加準(zhǔn)確、高效地發(fā)現(xiàn)和處置各類應(yīng)急突發(fā)事件；它的應(yīng)用大大提升了隧道安全監(jiān)管的能力。
       祥控掛軌式巡檢機器人XKCON-RTI-001不僅適用于高速公路隧道環(huán)境巡檢，在電力、冶金、倉儲、綜合管廊等領(lǐng)域場所中也均可安裝使用。