直流伺服電動機也有電磁式和永磁式兩種，但多為永磁式。它的良好控制性能主要是由于具有特殊的轉子結構。根據其結構的不同，直流伺服電動機有以下的幾種類型。

(1)普通電樞直流伺服電動機

這種伺服電動機具有與動力直流電動機基本相同的結構。即電磁式或永磁式定子，轉子由帶槽的鐵心和嵌放于槽中的電樞繞組構成。但相對而言，電樞的長度與直徑比較大，即它屬細而長型轉子。大中容量的直流伺服電動機一般都是這種結構，產品容量從幾瓦到幾百瓦甚至數千瓦。同時也由于這種轉子結構，使它具有較強的負載能力，較大的堵轉轉矩，因此它特別實用于大負載的伺服系統。但由于轉子結構復雜、體積較大，使得該電動機的機械慣性(時間常數)較大，低速時運行平穩(wěn)性較差，控制死區(qū)較大。

(2)盤形電樞直流伺服電動機

這種電動機定子為永磁式。它的轉子為一圓盤結構(即長度直徑比小于1)，電樞有線繞式(線繞盤式)和印刷電路式(印刷盤式)之分。該電動機結構簡單、體積小、轉子重量輕，因此，轉子的機械慣性小(通常機種的機械時間常數小于30眥)，但堵轉轉矩小。線繞盤式電動機容量可達數千瓦，印刷盤式的容量小一些。

(3)空心杯電樞直流伺服電動機

該電動機轉子以一空心杯構體為骨架，其杯壁上放置(或印制)電樞繞組。其電樞繞組可以是繞線式繞組也可以是印刷式繞組。定子為永磁式。這種伺服電動機以機械慣性極小著稱，控制靈敏度高，幾乎無控制死區(qū)，其體積可做得非常小且重量輕。但堵轉轉矩較小，目前它的容量還不能做得很大，是一種微型伺服電動機。

(4)無槽電樞直流伺服電動機

無槽電樞直流伺服電動機與普通電樞直流伺服電動機的區(qū)別是它的轉子鐵心不開槽，電樞繞組用固定膠粘貼在電樞表面。這種伺服電動機具有較大的負載能力，較大的堵轉轉矩，電動機容量可以做的較大，低速平穩(wěn)性好。

(5)直流伺服齒輪減速電動機

這種伺服電動機是將微型直流電動機和一套高精度齒輪減速裝置組裝成一整體。直流伺服電動機的輸出轉速經過減速機構減速輸出。因此，這種電動機的特點是可以輸出極低的速度(可低達零點幾轉每分)且低速時運行非常平穩(wěn)。它特別適用于低速大力矩系統。

(6)直流力矩電動機

直流力矩電動機是一種低速大力矩伺服電動機。它能在不需要中間減速機構的情況下直接拖動負載實現低速大力矩的平穩(wěn)運行，甚至可以工作在堵轉情況下且無爬行現象，又具有很高的穩(wěn)速精度。因此，特別適用于那些常用于較低速度且又有相當負載能力要求的場合。直流力矩電動機在結構上和普通電樞直流伺服電動機相同。它的定子主磁極數較多(通常6。8極)，它通常做成扁平結構，電樞長度與直徑之比一般僅為0.2左右(即外表呈現圓盤狀)。它有內裝式和分裝式兩種結構。內裝式與一般電動機一樣由生產廠裝配成一整體。分裝式將定子、轉子和刷子三大部分分離出廠，使用時現場裝配，轉子直接套在負載軸上，機殼可根據需要自行選配。

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