隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人六維力傳感器也逐漸的得到更廣泛的應(yīng)用。
    機(jī)器人作為機(jī)械、電子、自動化及信息技術(shù)的結(jié)合體，已發(fā)展到了第三代：智能機(jī)器人；這種機(jī)器人裝有各種傳感器，通過多傳感器信息融合技術(shù)能有效的適應(yīng)變化的環(huán)境。
    在所有的機(jī)器人傳感器中，力傳感器是最基本的一種，能夠檢測三維力和三維力矩的六維力傳感器成為機(jī)器人的重要感覺元件。

機(jī)器人六維力傳感器的分類：

一、按測力原理分類：可分為電阻應(yīng)變式、電容式、電感式、壓電式和光電式等。
    電阻應(yīng)變式六維力傳感器是目前應(yīng)用最多的一種，它的基本原理是在外力作用下，彈性體機(jī)械變形，粘貼在彈性體上的應(yīng)變片產(chǎn)生相應(yīng)應(yīng)變引起電阻值變化，再經(jīng)過電橋?qū)⒆柚档淖兓D(zhuǎn)換成電壓或電流輸出。

二、按彈性體結(jié)構(gòu)分為兩大類：即直接輸出型(無耦合型)和間接輸出型(耦合型)；
   1)、直接輸出型：直接輸出型六維力傳感器，輸出力的六個分量，直接由應(yīng)變橋或根據(jù)結(jié)構(gòu)常數(shù)通過簡單的計算求得。設(shè)計原理是在力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計出無耦合作用的彈性體。
   2)、間接輸出型：間接輸出型六維力傳感器的典型結(jié)構(gòu)有梁式、八角環(huán)式等類型。其中梁式又分豎梁和橫梁兩種結(jié)構(gòu)。

    三維力傳感器