傳統(tǒng)的型鋼拱架焊接由人工焊接而成，投入的人工多且焊接工藝受焊工自身的焊接水平限制達(dá)不到要求。數(shù)控型鋼拱架焊接機(jī)器人是河南省耿力工程設(shè)備有限公司在不斷的探索研究隧道施工工藝，結(jié)合加工場(chǎng)實(shí)際需要自主研發(fā)的工字鋼加工生產(chǎn)流水線，突破了工字鋼焊接由人工焊接轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人焊接，實(shí)現(xiàn)了型鋼拱架的智能化加工。該設(shè)備是采用電腦實(shí)現(xiàn)數(shù)字程序控制的技術(shù)，通過(guò)編寫(xiě)的程序?qū)嵤C(jī)器人自動(dòng)加工，實(shí)現(xiàn)了數(shù)字化、智能化、自動(dòng)化的功能將工字鋼按照生產(chǎn)需要，自動(dòng)完成彎曲弧度、定尺、焊接、全自動(dòng)一體化設(shè)備，具有加工精度高、焊接質(zhì)量好、成品標(biāo)準(zhǔn)、減少人工、提高效率、節(jié)約成本、降低勞動(dòng)強(qiáng)度等特點(diǎn)，大大提高了焊接質(zhì)量和工作效率。廣泛用于高速鐵路、高速公路、地鐵等行業(yè)的隧道施工，對(duì)于大批量的工字鋼作業(yè)更加適用，是隧道施工的型鋼拱架焊接的利器。

耿力第四代數(shù)控型鋼拱架焊接機(jī)器人GLXGSCX-25C設(shè)備工作流程：

步：將型鋼整捆放置于上料架上，通過(guò)人工將單根型鋼翻至備料輸送線體上，通過(guò)鏈條傳送前進(jìn)一定的距離后，再將第二根翻至備料輸送線體上，待輸送鏈條上布滿料后（大概可以備料10根），由平行轉(zhuǎn)料裝置將型鋼平穩(wěn)的放到輸送線體上，然后經(jīng)過(guò)推料氣缸將型鋼單邊對(duì)齊，再輥筒輸送使與上一根型鋼首尾相連，方便專業(yè)人員對(duì)型鋼進(jìn)行續(xù)焊作業(yè) 。

第二步：自動(dòng)將續(xù)接后的型鋼輸送至數(shù)控冷彎?rùn)C(jī)，自動(dòng)彎曲成型所輸入的弧度，當(dāng)行走到所輸入的長(zhǎng)度時(shí)，自動(dòng)停止，切割機(jī)器人上激光相機(jī)識(shí)別獲取切割空間，并計(jì)算出切割空間軌跡，然后按照路徑進(jìn)行等離子切割，從而完成自動(dòng)冷彎及自動(dòng)切割。

第三步：冷彎成型的型鋼通過(guò)移動(dòng)小車(chē)移動(dòng)型鋼至移動(dòng)小車(chē)位置，自動(dòng)對(duì)齊氣缸將型鋼單邊對(duì)齊，輸送裝置上升托起型鋼，輸送裝置將型鋼輸送至變位機(jī)中，輸送裝置降下，變位機(jī)上夾緊氣缸自動(dòng)夾緊型鋼，然后兩側(cè)焊接機(jī)器人上激光相機(jī)自動(dòng)拍照，并計(jì)算出型鋼端面空間位置后，兩側(cè)抓取機(jī)器人自動(dòng)抓取端板放置在型鋼端面處等待焊接，兩側(cè)焊接機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)焊接，焊接完成后，全自動(dòng)變位機(jī)自動(dòng)翻轉(zhuǎn)180度后，對(duì)另一面進(jìn)行焊接，焊接完成后，另兩臺(tái)移動(dòng)成品輸送線體將成品輸送至成品堆放架上。從而完成自動(dòng)抓取端板、自動(dòng)翻面及自動(dòng)焊接。

第四步：成品輸送線體輸送型鋼至成品堆放架——有焊接腹板加強(qiáng)板需求的，工人進(jìn)行續(xù)接焊接——成品型鋼擺放10根左右后，工人將型鋼吊運(yùn)至位置。整個(gè)成品收集過(guò)程，端板焊接機(jī)器人正常運(yùn)轉(zhuǎn)，不占用整條線的生產(chǎn)時(shí)間，單步成品收集時(shí)間大約2-3分鐘/根。