自動(dòng)碼垛機(jī)有很多種，如在設(shè)定軌道上完成工作的直角坐標(biāo)自動(dòng)碼垛機(jī)、適應(yīng)性和機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的全關(guān)節(jié)自動(dòng)碼垛機(jī)、安裝了較為復(fù)雜的兩塊的平行四邊形自動(dòng)碼垛機(jī)等。但是在操作自動(dòng)碼垛機(jī)時(shí)，需要掌握方法，首先要充分熟悉設(shè)備的性能和結(jié)構(gòu)，運(yùn)行前要預(yù)熱，并按要求進(jìn)行操作，具體描述如下。

　　自動(dòng)碼垛機(jī)的分類

　　1.直角坐標(biāo)全自動(dòng)碼垛機(jī):笛卡爾坐標(biāo)自動(dòng)堆垛機(jī)又稱桁架式自動(dòng)堆垛機(jī)或龍門式自動(dòng)堆垛機(jī)，以XYZ直角坐標(biāo)系為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可到達(dá)XYZ三維坐標(biāo)系中的任意點(diǎn)，遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

　　2.全關(guān)節(jié)架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī):全鉸接自動(dòng)堆垛機(jī)有四個(gè)自由度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。廣泛用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌裝制品的堆垛。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，碼垛過(guò)程自動(dòng)，正常運(yùn)行時(shí)無(wú)需人工干預(yù)。

　　3.平行四邊形架構(gòu)全自動(dòng)碼垛機(jī):基于平行四邊形的自動(dòng)堆垛機(jī)由兩個(gè)直軸和復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不僅零件多，安裝復(fù)雜，而且不需要算法支持，因此大多數(shù)低端自動(dòng)堆垛機(jī)都以這種結(jié)構(gòu)為原型。

　　4.直線水平多關(guān)節(jié)全自動(dòng)碼垛機(jī):直線水平多關(guān)節(jié)自動(dòng)堆垛機(jī)具有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人相同的穩(wěn)定性和效率，具有與平行四邊形自動(dòng)堆垛機(jī)相同的圓柱坐標(biāo)系，具有與直角自動(dòng)堆垛機(jī)相同的低成本。